El espacio físico más importante de Estremera lo constituye la Plaza Mayor del municipio, llamada de D. Juan Carlos I. Es una bonita y espaciosa plaza que se configuró durante la segunda mitad del siglo XVI, cuando se construyeron los dos edificios más representativos del pueblo que delimitan su perímetro cuadrangular: la Iglesia y el Ayuntamiento. Durante siglos ha sido el centro de la vida del pueblo y donde periódicamente se han sucedido sus principales acontecimientos sociales, desde el mercado semanal, las procesiones religiosas o las corridas de toros. Actualmente es una tranquila explanada urbana en cuyo centro existe un pequeño parque con árboles, bancos y una fuente para solaz y recreo de sus vecinos y visitantes.
Una descripción contemporánea de la misma, en el libro madrileño "Plazas con Historia", añade lo siguiente: "en la zona peatonal se repite el esquema de la plaza; su forma es cuadrangular y cuenta con una original fuente ornamental en el lateral más próximo a la iglesia; también hemos de señalar que existe otra pequeña fuente en una esquina, aunque en este caso está destinada al consumo humano." El arbolado, plataneros esencialmente, aporta su preciada sombra estival, y hay igualmente diversas jardineras pétreas.
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